所有的（de）机（jī）器人导航（háng）都（dōu）需要（yào）解决这（zhè）样（yàng）的一个问题（tí）：机（jī）器人如何获（huò）知通（tōng）往目的（de）地的道路（lù）。在无线传感器网络中，无（wú）线节点之（zhī）间的信息通信路由也是（shì）一个首先（xiān）要解决的问题。如前所述（shù），由于地理信息固定（dìng），在WiME中空间路（lù）径（jìng）规划和信息通信路由完全可（kě）以以相同的方式工作。因此下面以路径规划来说明这样一个路由（yóu）存储和查（chá）询方（fāng）式的选择问题（tí）。
　　在无（wú）线传感（gǎn）器网络（luò）中，无线（xiàn）节（jiē）点由（yóu）于能量受限，采用的是低功耗嵌入式处理（lǐ）器，其计（jì）算能力和存储空（kōng）间都有限。WiME也不（bú）例外，一（yī）般无法直接存（cún）储（chǔ）路径信息或（huò）者将地图信（xìn）息存储在节（jiē）点上（shàng）从（cóng）而在需要时计算出（chū）最优路径。为此（cǐ），首（shǒu）先考虑下面的4种方法。
　　方法（fǎ）1：作（zuò）为一种常用的方法，可以查询整个地图的路径信息。由于房（fáng）间数n众多（duō）（认为（wéi）n不小于1000），路径数据巨大（存在n（n-1）／2条路径），这样（yàng）的地图可以由1台或多台主（zhǔ）服务器（qì）提供。任何一个无线节点或（huò）邻近的有限多（duō）个节点（diǎn）都满足（zú）不（bú）了这样的存储量。一个自然（rán）的方法是将全局地（dì）图存储到服务器（qì）上，机器人终端在必要时从（cóng）服务器上下载路径（jìng）信息。这类似于GPS设备的工（gōng）作（zuò）方式。
　　方法2：根据使用的广播式无线路由（yóu）通信协议，建立一（yī）条（tiáo）到（dào）目标点的无（wú）线通信链路，并（bìng）利用建立（lì）的这（zhè）条通信线（xiàn）路（lù）作（zuò）为（wéi）地理导航线路。
　　方法3：利用动（dòng）态路径规划的思（sī）想，每个节点存（cún）储（chǔ）与自身相关（guān）的（de）一（yī）定范围内的地理（lǐ）信息，并生成最优路（lù）径（jìng）信（xìn）息（xī）。
　　方法4：每个（gè）节点存储全局（jú）节（jiē）点分布的地理信息和连接关系，在需要时与临近的节点（diǎn）协同计算出最优路径。这是借鉴了计算机网络中分（fèn）布式计算的概（gài）念。
　　每种（zhǒng）方法各有其优劣。第1种方法（fǎ）修改容易，增加（jiā）或删除（chú）节点只需要（yào）在主服务器端更新。第2种方法不需要事先知（zhī）道节点的地理（lǐ）位置（zhì）信息，整个路径信息是（shì）动态建立和修改的。第3种方法可以（yǐ）随着道路情况动（dòng）态调整（zhěng）最优路径。由于节点能够实时观（guān）察到道路（lù）信息（xī），可以（yǐ）引入参数来反映当前周边道路（lù）状（zhuàng）况，比如道路（lù）的堵塞（sāi）程度，并由此（cǐ）动态维（wéi）护这样一（yī）个包含自身及临近区域的最优路径表。但是这（zhè）3种方法都是在多跳通信（xìn）的（de）情况下（xià）完（wán）成的，返（fǎn）回完整的路径信息需要（yào）较多的通信带宽（kuān）和较（jiào）长的通信延时，这对通信协议的鲁棒（bàng）性提出了挑战。第4种方法的存储量（liàng）相对（duì）要小，与节点个数同数（shù）量级，但是多节点协同的（de）最优（yōu）路径（jìng）的实时分布式计（jì）算对于无线传感（gǎn）器节（jiē）点无疑（yí）是一个困难的问题。毕竟当前的分布式（shì）计（jì）算仍然局（jú）限（xiàn）在计算机网络领域。如何将分布式计算和（hé）最新的网格计算的思（sī）想运用到无线传（chuán）感器网络上，可能会成为嵌入式（shì）系统领域的（de）下一个方向。